Mitsubishi MR-J4-350A Servoverstärker

(MELSERVO-J4-Serie, 3.5 kW)

MR-J4: 4Hochleistung der neuen Generation Servoverstärker der J4-Serie

350: Nennleistung 3,5 kW

A: Impuls + analoge Allzweckschnittstelle (fest verdrahteter Befehl, kein SSCNET-Glasfaserbus). Busversion: MR-J4-350B. Suffix -RJ: Unterstützt einen externen Linearencoder für eine vollständige Regelung im geschlossenen Regelkreis.

⚠️ Modelle mit 3,5 kW und mehr akzeptieren nur eine dreiphasige AC200-240V-Hauptstromversorgung. Eine einphasige Versorgung ist NICHT zulässig.

Grundlegende elektrische Spezifikationen

Kompatible Servomotoren (200V-Klasse)

Mittlere Trägheit: HG-SR352, HG-SR353; Mit Bremse: HG-SR352B, HG-SR353B

Geringe Trägheit: HG-KR353, HG-KR353B (mit Bremse)

J2S / Motoren der JE-Serie können aufgrund der Inkompatibilität des Encoderprotokolls nicht direkt verwendet werden.

Schnittstellenübersicht

1. CN1: E/A-Signalklemmenblock, Puls/Richtung, ±10V Analogeingang, digitaler DI/C, STO-Sicherheitsschaltung
2. CN2: Motor-Encoder-Anschluss
3. CN3: USB-Service-Anschluss, zur PC-Anbindung mit MR-Configurator2 zur Inbetriebnahme, Überwachung und Parametersicherung
4. CN4: Linear-Encoder-Schnittstelle mit vollständig geschlossenem Regelkreis (Nur für die -RJ-Variante aktiviert)
5. Hauptstromkreisklemmen: L1/L2/L3 Hauptstrom; U/V/W zum Motor; B1-B2 für externen Bremswiderstand.

Hauptmerkmale

Drei umschaltbare Steuermodi: Position, Geschwindigkeit, Drehmoment. Kompatibel mit SPS mit Impulsausgang (FX/Q/L/R-Serie) und Pulse-Motion-Controller von Drittanbietern.

Erweiterte Vibrationsunterdrückung Ⅱ, adaptiver Filter, Autotuning, ToughDrive-Schutz vor plötzlichem Stromausfall, Quadrantenüberstandskompensation, Maschinendiagnosefunktion.

A/B/Z-Phasenencoder-Impulsausgang, 2-analoger Monitorausgang des Kanals.

Direkter Ersatz für MR-J3-350A (mechanische Montage kompatibel; Parameter erfordern eine Neuabstimmung).

Alternative Auswahlreferenz

1. Gleiche Busversion der Serie: MR-J4-350B (SSCNET Ⅲ/H-Glasfaserbus, für mehrachsige Synchronsysteme)
2. Upgrade der neuen Generation: MR-J5-350A (höhere Bandbreite; Hardware-Montage nicht vollständig kompatibel, Verkabelung und Motorkompatibilität müssen überprüft werden).
3. Nachrüstung für Altgeräte: Rüsten Sie MR-J3-350A auf dieses Gerät auf; Achten Sie auf den Bremswiderstand und die Parametermigration.

Checkliste für die Inspektion gebrauchter Geräte

1. Visuelle Kontrolle: Brandspuren, verbrannte Terminals, prall gefüllte Kondensatoren.
2. Isolationstest: Megger-Test zwischen Hauptstromkreis U/V/W und Schutzerde.
3. Einschalten ohne Motor: Suchen Sie nach Alarmen; Überprüfen Sie den Status der STO-Schaltung.
4. Tipptest des Leerlaufmotors: Überprüfen Sie ungewöhnliche Geräusche, Vibration und Encoder-Feedback.
5. Verwenden Sie MR-Configurator2, um den internen Alarmverlauf auszulesen.

Allgemeine Alarme

AL.30: Regenerativer Fehler. Überprüfen Sie die Größe des Bremswiderstands. Für häufige Start-Stopp-Anwendungen oder Anwendungen mit vertikaler Achse ist ein externer Widerstand zwingend erforderlich.

AL.16: Encoder-Kommunikationsfehler. Überprüfen Sie das CN2-Kabel und die Anschlüsse.

AL.E6: STO-Schaltkreis offen. CN1 STO-Klemmen nicht kurzgeschlossen oder externes Sicherheitssignal ausgelöst.

Ergänzende Hinweise für MR-J4-350A (Abschnitt 2)

2. Typische Pulsrichtungsverdrahtung für die Positionssteuerung

CN1-Klemmen, Differenzsignalisierung (Empfohlen für hohe Störfestigkeit, für SPS-Differenzausgang)

1. Impulsbefehl: PP ← SPS-Impulsausgang; NP ← Impuls negativ
2. Richtungsbefehl: PD ← SPS-Richtungsausgang; ND ← Richtung negativ
3. STO-Sicherheitsschaltung: Schließen Sie STO1-STO2 und STO3-STO4 an CN1 kurz, Andernfalls tritt AL.E6 auf und der Servo kann nicht laufen.
4. DC24V-Steuerversorgung: DICOM auf 24V+; DOCOM auf 24V-.

Parametereinstellungen für den Pulsrichtungsmodus

Open-Collector-Modus (Legacy-SPS, nicht für lange Kabelwege empfohlen)

Max. Pulsfrequenz auf 200 kpps begrenzt; Kabellänge ≤3m, anfällig für elektromagnetische Störungen.

Vorsichtsmaßnahmen bei der Verkabelung

1. L1/L2/L3 müssen mit 3-phasigem 200-240V AC gespeist werden. Legen Sie niemals einphasige 220 V an MR-J4-350A an, Es wird ein Fehleralarm für die Stromversorgung ausgelöst.
2. Eine falsche U/V-W-Phasenfolge führt zu Erschütterungen und AL.37-Alarm.
3. Verwenden Mitsubishi abgeschirmtes Servokabel für CN2-Encoder-Verkabelung; Schirmerdung an beiden Enden.

Inbetriebnahmesoftware

MR-Konfigurator2. Für den Jog-Betrieb schließen Sie den USB-Anschluss des PCs an CN3 an, Autotuning, Auslesen des Alarmverlaufs und Sichern der Parameter.

Volle Unterschiede & Austauschanleitung: MR-J4-350A ersetzt MR-J3-350A

Originalgerät: MR-J3-350A; Ersatzgerät: MR-J4-350A; Beide 3,5 kW, 200V-Klasse.

1. Mechanische Installation & Hardware
2. Einbauausschnitt voll kompatibel: Schraubenlochpositionen stimmen überein, Direkte Nachrüstung ohne Schrankumbau.
3. Gesamtabmessungen nahezu identisch; Die Anordnung des Kühlkörpers unterscheidet sich, ohne dass sich dies auf die Montage auswirkt.
4. Hauptstromkreisklemmen L1/L2/L3, U/V/W, B1-B2 für Bremswiderstand: Pin-zu-Pin identisch. Vorhandene Stromkabel und externer Bremswiderstand können wiederverwendet werden.
5. ✅Großer Unterschied: CN1-Steuer-E/A-Anschluss

MR-J3-350A: Federklemmenblock

MR-J4-350A: Abnehmbarer Steckverbinder

Hinweis zur Vor-Ort-Nachrüstung: Der vorhandene MR-J3 CN1-Kabelbaum kann nicht direkt an MR-J4 angeschlossen werden. Zwei Möglichkeiten:

① Kaufen Sie einen speziellen CN1-Stecker für MR-J4 und schließen Sie die vorhandenen Kabel neu an.

② Behalten Sie den alten J3-Klemmenblock und implementieren Sie einen externen Flying-Wire-Adapter.

5. CN2-Encoder-Anschluss: Gleicher physischer Stecker, anderes Protokoll

MR-J4-350A kann den älteren MR-J3 HF-SP352-Motor antreiben (Firmware-Version A8 oder höher).

MR-J3 kann keine HG-SR-Motoren der J4-Serie antreiben.

Der Stecker des physischen Encoderkabels passt, Überprüfen Sie die vertikalen Achsen noch einmal; Verwenden Sie original abgeschirmte Kabel.

6. Neuer CN3 USB-Service-Port (fehlt auf MR-J3). Verwenden Sie zur Einrichtung den MR-Configurator2.
7. STO-Sicherheitsschaltung (Grundursache für AL.E6)

MR-J3 verfügt über keine integrierte STO-Sicherheitsfunktion.

Die STO-Klemmen des MR-J4 sind standardmäßig geöffnet. Schließen Sie STO1-STO2 und STO3-STO4 an CN1 kurz, andernfalls erscheint AL.E6 sofort nach dem Einschalten. Dies ist die häufigste Fallstricke beim Austausch.

2. Vergleich der regenerativen Widerstände

Der vorhandene externe Bremswiderstand kann in Betrieb bleiben. Für häufige Start-Stopp- oder Vertikalachslasten, Verlassen Sie sich nicht ausschließlich auf den internen Widerstand; Lassen Sie den externen Widerstand angeschlossen.

3. Motorkompatibilität
4. ✅MR-J4-350A unterstützt ältere HF-SP352 / HF-SP352B-Motoren der J3-Plattform, Firmware ≥A8 erforderlich.
5. ❌MR-J3-350A kann keine HG-SR352-Motoren der J4-Serie antreiben.
6. Motorleistungskabel: mechanisch austauschbar zur Wiederverwendung. Encoderkabel haben denselben Stecker, unterscheiden sich jedoch im Protokoll; Ältere HF-Motorkabel sind akzeptabel.
7. Parametermigration (Importieren Sie MR-J3-Parameterdateien NICHT direkt)

MR-J3-Parameterdateien können nicht in MR-J4 geladen werden. Teilweise Parameternummern haben sich geändert; Werte manuell eingeben, Kopieren Sie nicht alle Parameter im Großhandel.

Schlüsselparameterzuordnung (Pulsrichtungs-Positionsmodus)

MR-J4 akzeptiert höhere Pulsfrequenzen (4Mpps-Differenz, MR-J3 nur 1 Mpps). Nach dem Austausch sind höhere Impulsraten der SPS erreichbar.

Tuning-Bemerkungen

MR-J4 implementiert Advanced Vibration Suppression Ⅱ und adaptive Filterverstärkungen. Kopieren Sie die Verstärkungswerte nicht direkt vom MR-J3. Führen Sie nach dem Austausch eine automatische Optimierung durch und nehmen Sie eine Feinabstimmung der Verstärkung vor.

5. Schritt-für-Schritt-Anleitung zum Nachrüsten beim Einschalten
6. Geräte ausschalten; Entfernen Sie MR-J3-350A und montieren Sie MR-J4-350A vor Ort.
7. Bestehende Verkabelung für Hauptstromkreis L1/L2/L3 beibehalten, U/V/W und B1-B2-Regenerativer Widerstand.
8. Prozess CN1: Passenden MR-J4-Stecker montieren; Schließen Sie STO1-STO2 und STO3-STO4 kurz, um AL.E6 zu verhindern.
9. CN2-Encoderkabel anschließen. Für ältere HF-SP-Motoren, Bestätigen Sie die Laufwerksfirmware ≥A8.
10. Einschalten; Führen Sie zunächst einen Werksreset durch, Geben Sie dann die kritischen Parameter manuell ein (Modus, Impulseingangsformat, elektronisches Übersetzungsverhältnis).
11. Leerlauf-Jog-Test zur Überprüfung der Drehrichtung. Kehren Sie die Richtung um, indem Sie die Bit-Einstellung in Pr ändern.000 (Softwareumkehr), Vertauschen Sie nicht die U/V/W-Leistungsphasen.
12. Führen Sie die automatische Optimierung aus. Maschine unter Last laufen lassen; Überwachen Sie es auf Vibrationen oder Geräusche. Beobachten Sie den regenerativen Lastfaktor, um den regenerativen Fehler AL.30 zu vermeiden.
13. Typische Fehler im Zusammenhang mit dem Austausch
14. AL.E6: STO-Kreis nicht kurzgeschlossen. MR-J3 fehlt STO, Dieser Fehler kommt bei Nachrüstungen sehr häufig vor.
15. AL.16 Encoderfehler: Älterer J3-Motor mit veralteter Antriebsfirmware → Firmware aktualisieren.
16. Schlechte Positionierungsgenauigkeit / Vibration: J3-Verstärkungseinstellungen nicht wiederverwenden; Führen Sie ein neues Autotuning durch.
17. AL.30 Regenerativer Fehler: Häufiges Start-Stopp / vertikale Achse → externen Bremswiderstand prüfen.
18. Keine Reaktion auf Impulsbefehl: Überprüfen Sie Pr. noch einmal.001 Einstellung des Impulseingangsmodus.
19. Überlegungen zum SPS-Programm

Die Dauer der Einschaltinitialisierung unterscheidet sich zwischen MR-J3 und MR-J4. Für Vertikalachsmaschinen, Fügen Sie nach dem Servo-Bereitschaftssignal eine kurze Verzögerung in der SPS-Logik hinzu, um ein Absinken der Achse zu verhindern.