Сервоусилитель Mitsubishi MR-J4-350A

(Серия МЕЛЬСЕРВО-J4, 3.5 кВт)

МР-J4: 4высокопроизводительный четвертого поколения сервоусилитель серии J4

350: Номинальная мощность 3,5 кВт

А: Пульс + аналоговый интерфейс общего назначения (фиксированная команда, нет оптоволоконной шины SSCNET). Автобусная версия: MR-J4-350B. Суффикс -RJ: Поддерживает внешний линейный энкодер для полного управления с обратной связью..

⚠️ Модели мощностью 3,5 кВт и выше поддерживают только трехфазный основной источник питания переменного тока 200–240 В.. Однофазное питание НЕ допускается..

Основные электрические характеристики

Совместимые серводвигатели (200V Класс)

Средняя инерция: HG-SR352, HG-SR353; С тормозом: HG-SR352B, HG-SR353B

Низкая инерция: ХГ-КР353, HG-KR353B (с тормозом)

J2S / Двигатели серии JE нельзя использовать напрямую из-за несовместимости протокола энкодера..

Обзор интерфейса

1. CN1: Клеммная колодка сигнала ввода/вывода, импульс/направление, Аналоговый вход ±10 В, цифровой цифровой вход/выход, Схема безопасности STO
2. CN2: Разъем датчика двигателя
3. CN3: Сервисный USB-порт, для подключения ПК к MR-Configurator2 для ввода в эксплуатацию, мониторинг и резервное копирование параметров
4. CN4: Полностью замкнутый интерфейс линейного энкодера (активировано только для варианта -RJ)
5. Клеммы главной цепи: Основное питание L1/L2/L3; U/V/W к двигателю; B1-B2 для внешнего тормозного резистора.

Основные характеристики

Три переключаемых режима управления: Позиция, Скорость, Крутящий момент. Совместим с ПЛК с импульсным выходом. (Серия FX/Q/L/R) и контроллеры импульсного движения сторонних производителей.

Улучшенное подавление вибрации Ⅱ, адаптивный фильтр, автонастройка, Мгновенная защита от сбоя питания ToughDrive, компенсация выступания квадранта, функция диагностики машины.

Импульсный выход фазового энкодера A/B/Z, 2-канал аналогового мониторного выхода.

Прямая замена MR-J3-350A (совместимость с механическим монтажом; параметры требуют перенастройки).

Справочник по альтернативному выбору

1. Версия автобуса той же серии: MR-J4-350B (Оптоволоконная шина SSCNET Ⅲ/H, для многоосных синхронных систем)
2. Обновление нового поколения: МР-ДЖ5-350А (более высокая пропускная способность; Монтаж оборудования не полностью совместим, совместимость проводки и двигателя должна быть проверена).
3. Модернизация устаревшего оборудования: Обновите MR-J3-350A до этого устройства.; обратите внимание на тормозной резистор и миграцию параметров.

Контрольный список проверки бывших в употреблении агрегатов

1. Визуальная проверка: Следы ожогов, обгоревшие терминалы, вздутие конденсаторов.
2. Испытание изоляции: Проверка мегомметром между главной цепью U/V/W и защитным заземлением.
3. Включение без двигателя: Проверьте наличие сигналов тревоги; проверить состояние цепи STO.
4. Тест двигателя без нагрузки: Проверьте ненормальный шум, вибрация и обратная связь от энкодера.
5. Используйте MR-Configurator2 для чтения внутренней истории тревог..

Общие сигналы тревоги

АЛ.30: Регенеративная ошибка. Проверьте номинал тормозного резистора.. Внешний резистор обязателен для частого пуска-останова или приложений с вертикальной осью..

АЛ.16: Ошибка связи с энкодером. Осмотрите кабель и разъемы CN2..

АЛ.Е6: Цепь STO разомкнута. Клеммы CN1 STO не закорочены или не сработал внешний сигнал безопасности.

Дополнительные примечания для MR-J4-350A (Раздел 2)

2. Типичная схема импульсного управления для управления положением

Терминалы CN1, дифференциальная сигнализация (рекомендуется для высокой помехоустойчивости, для дифференциального выхода ПЛК)

1. Импульсная команда: PP ← Импульсный выход ПЛК; NP ← импульс отрицательный
2. Команда направления: PD ← Выход направления ПЛК; ND ← направление отрицательное
3. Схема безопасности STO: Короткое замыкание STO1-STO2 и STO3-STO4 на CN1, в противном случае возникает ошибка AL.E6, и сервопривод не может работать..
4. Источник питания постоянного тока 24 В: DICOM до 24 В+; DOCOM на 24 В-.

Настройки параметров для режима импульсного управления

Режим открытого коллектора (Наследие ПЛК, не рекомендуется для длинных кабелей)

Макс. частота импульсов ограничена 200 кГц; длина кабеля ≤3 м, восприимчив к электромагнитным помехам.

Меры предосторожности при подключении

1. L1/L2/L3 должны питаться от трехфазного переменного тока напряжением 200–240 В.. Никогда не подавайте однофазное напряжение 220 В на MR-J4-350A., сработает сигнализация неисправности источника питания.
2. Неправильная последовательность фаз U/V-W вызывает тряску и сигнализацию AL.37..
3. Использовать Мицубиси экранированный сервокабель для подключения энкодера CN2; заземление экрана с обоих концов.

Программное обеспечение для ввода в эксплуатацию

МР-Конфигуратор2. Подключите USB ПК к CN3 для работы в режиме толчкового режима., автонастройка, чтение истории аварийных сигналов и резервное копирование параметров.

Полные различия & Руководство по замене: MR-J4-350A заменяет MR-J3-350A

Оригинальный блок: МР-ДЖ3-350А; Сменный блок: МР-ДЖ4-350А; Оба 3,5 кВт, 200V класс.

1. Механический монтаж & Аппаратное обеспечение
2. Монтажный вырез полностью совместим: Положения отверстий для винтов совпадают, прямая модернизация без модификации шкафа.
3. Габаритные размеры практически идентичны; расположение радиатора отличается без влияния на установку.
4. Клеммы силовой цепи L1/L2/L3, У/В/Вт, B1-B2 для тормозного резистора: контакты идентичны. Существующие силовые кабели и внешний тормозной резистор можно использовать повторно..
5. ✅Основное отличие: Разъем ввода-вывода управления CN1

МР-ДЖ3-350А: Пружинный клеммный блок

МР-ДЖ4-350А: Съемный штекерный разъем

Примечание по полевой модернизации: Существующий жгут проводов MR-J3 CN1 нельзя подключить напрямую к MR-J4.. Два варианта:

① Приобретите специальную вилку CN1 для MR-J4 и повторно заделайте существующие провода..

② Сохраните старую клеммную колодку J3 и установите внешний адаптер с гибким проводом..

5. Разъем энкодера CN2: Та же физическая вилка, другой протокол

MR-J4-350A может управлять устаревшим двигателем MR-J3 HF-SP352. (версия прошивки A8 или выше).

MR-J3 не может управлять двигателями HG-SR серии J4..

Подходит для кабеля физического энкодера, перепроверьте вертикальные оси; используйте оригинальные экранированные кабели.

6. Новый сервисный USB-порт CN3 (отсутствует на MR-J3). Используйте MR-Configurator2 для настройки..
7. Схема безопасности STO (Основная причина AL.E6)

MR-J3 не имеет встроенной функции безопасности STO..

По умолчанию клеммы MR-J4 STO открыты.. Короткое замыкание STO1-STO2 и STO3-STO4 на CN1, в противном случае AL.E6 появляется сразу после включения питания. Это самая частая ошибка при замене..

2. Сравнение регенеративных резисторов

Существующий внешний тормозной резистор может оставаться в эксплуатации.. Для частых стартовых или вертикальных нагрузок, не полагайтесь исключительно на внутренний резистор; оставьте внешний резистор подключенным.

3. Совместимость двигателей
4. ✅MR-J4-350A поддерживает устаревший HF-SP352. / Двигатели HF-SP352B с платформы J3, требуется прошивка ≥A8.
5. ❌MR-J3-350A не может управлять двигателями HG-SR352 серии J4..
6. Силовые кабели двигателя: механически взаимозаменяемы для повторного использования. Кабели энкодера имеют одинаковую вилку, но отличаются протоколом.; допустимы устаревшие кабели ВЧ-двигателей.
7. Миграция параметров (НЕ импортируйте файлы параметров MR-J3 напрямую.)

Файлы параметров MR-J3 не могут быть загружены в MR-J4.. Частичные номера параметров изменены; вводите значения вручную, не копируйте все параметры оптом.

Сопоставление ключевых параметров (Импульсный режим позиционирования)

MR-J4 допускает более высокую частоту импульсов (4Дифференциал Mpps, MR-J3 только 1Mpps). После замены возможна более высокая частота импульсов от ПЛК..

Замечания по настройке

В MR-J4 реализовано улучшенное подавление вибраций Ⅱ и адаптивное усиление фильтра.. Не копируйте значения усиления непосредственно из MR-J3.. Запустите автонастройку после замены и отрегулируйте коэффициент усиления..

5. Пошаговая процедура модернизации при включении питания
6. Выключить оборудование; снимите MR-J3-350A и установите MR-J4-350A на месте..
7. Сохраните существующую проводку для главной цепи L1/L2/L3., Рекупативный резистор U/V/W и B1-B2.
8. Процесс CN1: Установите специальный разъем MR-J4.; закоротите STO1-STO2 и STO3-STO4, чтобы предотвратить AL.E6..
9. Подсоедините кабель энкодера CN2.. Для устаревших двигателей HF-SP, подтвердить прошивку диска ≥A8.
10. Включение; сначала выполните сброс настроек к заводским настройкам, затем вручную введите критические параметры (режим, формат импульсного входа, электронное передаточное число).
11. Тест на толчковом режиме без нагрузки для проверки направления вращения. Обратное направление путем изменения установки бита внутри Pr..000 (программный разворот), не меняйте местами фазы питания U/V/W.
12. Выполнить автонастройку. Запустить машину под нагрузкой; следить за вибрацией или шумом. Следите за коэффициентом рекуперативной нагрузки, чтобы избежать регенеративной ошибки AL.30..
13. Типичные неисправности, связанные с заменой
14. АЛ.Е6: Цепь STO не закорочена. У MR-J3 отсутствует STO, эта неисправность очень распространена при модернизации.
15. AL.16 Ошибка энкодера: Устаревший двигатель J3 используется с устаревшей прошивкой привода → обновить прошивку..
16. Низкая точность позиционирования. / вибрация: Не используйте повторно настройки усиления J3.; выполнить новую автонастройку.
17. AL.30 Регенеративная ошибка: Частый старт-стоп / вертикальная ось → проверьте внешний тормозной резистор.
18. Нет ответа на импульсную команду: Перепроверьте Pr.001 настройка режима импульсного входа.
19. Рекомендации по программе ПЛК

Продолжительность инициализации при включении питания различается для MR-J3 и MR-J4.. Для машин с вертикальной осью, добавить небольшую задержку в логике ПЛК после сигнала готовности сервопривода, чтобы предотвратить падение оси.