Bei der Siemens 6AU1445-2AD00-0AA0 handelt es sich um eine SIMOTION D-Serie Hochleistungs-Bewegungssteuerungseinheit vom Antriebstyp (Modell: D445-2 DP/PN). Es ist in das Antriebssystem SINAMICS S120 integriert und für hochpräzise Mehrachs-Motion-Control-Anwendungen konzipiert. Es kann bis zu gesteuert werden 64 Bewegungsachsen und bietet Hochgeschwindigkeits-Echtzeitkommunikations- und Verarbeitungsfunktionen.
- Allgemeine Informationen & Produktpositionierung
| Artikel | Inhalt |
| Bestell-Nr. | 6AU1445-2AD00-0AA0 |
| Produktname | Antriebsbasierte Steuereinheit SIMOTION D445-2 DP/PN |
| Leistungsgrad | Hohe Leistung |
| Systemtyp | Mehrachsiges Bewegungssteuerungssystem (max. 64 Achsen) |
| Produktstatus | Ersatzteilstatus (seit Oktober eingestellt 1, 2022) |
| Kompatibles Ersatzmodell | 6AU1445-2AD00-0AA1 (Neu gestaltete Version) |
| Herkunft | Deutschland |
| Nettogewicht | 4.3 kg |
| Produktlebenszyklus | PM410 (Produkt eingestellt) |
- Technische Kernparameter
| Parameter | Wert | Bemerkungen |
| Max. Kontrollierte Bewegungsachsen | 64 Achsen | Unterstützt Servo / Servo-Fast-Modus |
| Minimaler Servozyklus | 0.25 MS | Im Servo-Fast-Modus |
| Minimaler Interpolatorzyklus | 0.25 MS | Im IPOFast-Modus |
| Mindest-PROFIBUS-Zyklus | 1 MS | Kommunikationszyklus in Echtzeit |
| Minimaler PROFINET-Sendezyklus | 0.25 MS | Hochgeschwindigkeits-Ethernet-Kommunikation |
| Prozessor | Quad-Core-Prozessor | Hochleistungsrechnen |
| RAM-Speicher | 4 GB | Arbeitsspeicher mit großer Kapazität |
| Nennversorgungsspannung | 24 VDC (20.4~28,8 VDC) | Betriebsspannungsbereich |
| Nennstrom | 500 mA | Strombedarf aktueller Bedarf |
| Verlustleistung | 46 W | Typischer Stromverbrauch |
| Betriebstemperatur | 0~55℃ | Umgebungstemperaturbereich |
| Lagertemperatur | -20~70℃ | Temperaturbereich für Ruhezustand |
- Schnittstellenspezifikationen & Konfiguration
3.1 Digitale I/O-Schnittstellen
| Schnittstellentyp | Menge | Spezifikation | Funktion |
| Digitaler Eingang (AUS) | 12 Kanäle | 24 VDC, PNP/NPN optional | Allgemeiner digitaler Signaleingang |
| Digitale I/O (DI/DO) | 16 Kanäle | 24 VDC, 2 A pro Kanal | Als Eingang oder Ausgang konfigurierbar, unterstützt schnelle Reaktionen |
| Digitaler Ausgang (TUN) | 4 Kanäle | 24 VDC, 2 A pro Kanal | Dedizierte digitale Ausgangskanäle |
3.2 Kommunikationsschnittstellen
| Schnittstellentyp | Menge | Spezifikation | Funktion |
| DRIVE-CLiQ | 6 Häfen | Laufwerksspezifische Schnittstelle | Verbindet sich mit SINAMICS S120-Antriebsmodulen für Echtzeit-Datenübertragung |
| Profibus | 2 Häfen | DP-Schnittstelle, bis zu 12 Mbit/s | Industrielle Feldbuskommunikation |
| PROFINET | 3 Häfen | RT/IRT, bis zu 100 Mbit/s | Echtzeit-Ethernet-Kommunikation mit IRT-Synchronisation |
| Ethernet | 2 Häfen | TCP/IP, 10/100 Mbit/s | Standard-Ethernet für Programmierung und Datenaustausch |
| USB | 2 Häfen | USB 2.0 | Lokale Programmierung und Datenübertragung |
| Optionssteckplatz | 1 Slot | Für Erweiterungsmodule | Unterstützt Kommunikations- und Funktionserweiterungsmodule |
3.3 Andere Schnittstellen
| Schnittstellentyp | Spezifikation | Funktion |
| Stromschnittstelle | 24 VDC, Phoenix-Terminal | Hauptstromversorgungseingang |
| Batterieschnittstelle | Eingebautes Batteriemodul | Behält die Echtzeituhr und den Datenspeicher nach dem Ausschalten bei |
| Lüfterschnittstelle | Zwei eingebaute Lüfter | Kühlsystem für stabilen Betrieb unter hoher Last |
- Hardwarekonfiguration & Merkmale
- Kernhardware
Quad-Core-Hochleistungsprozessor für parallele Multitasking-Verarbeitung
4 GB-RAM mit großer Kapazität zur Unterstützung komplexer Bewegungssteuerungsalgorithmen
Das integrierte Dual-Lüfter-Kühlsystem sorgt für einen stabilen Betrieb unter hoher Last
Integriertes Batteriemodul zum Schutz von Daten und Uhr bei Stromausfall
- Mechanisches Design
Buchförmiges Design für den Standard-Schaltschrankeinbau
Abmessungen: 380 mm (H) × 50 mm (W) × 270 mm (D)
Anti-Interferenz-Struktur in Industriequalität für raue Umgebungen
- Softwareunterstützung
Kompatibel mit den Programmierumgebungen SIMOTION Scout und TIA Portal
Konform mit IEC 61131-3 Standard-Programmiersprachen (LD, FBD, ST, IL, SFC)
Unterstützt Motion-Control-Funktionsblöcke (MC_Basic, MC_Erweitert, usw.)
Optionale Safety-Integrated-Sicherheitsfunktionen
- Funktionelle Vorteile
- Hochleistungsfähige Mehrachsensteuerung
Steuert bis zu 64 Achsen für komplexe mehrachsige Synchronbewegungen
0.25 ms ultrakurzer Servozyklus für hochpräzise Positionierung
Unterstützt elektronische Geräte, elektronische Kamera, Interpolation und erweiterte Bewegungsfunktionen
- Hochgeschwindigkeits-Echtzeitkommunikation
3 PROFINET-Ports mit IRT-Synchronisierung für nahtlose SPS- und Motion-Integration
6 DRIVE-CLiQ-Anschlüsse für Hochgeschwindigkeits-Antriebsverbindungen und Kurzzeitkommunikation
PROFIBUS-DP kompatibel mit herkömmlichen industriellen Bussystemen
- Flexible Erweiterung
1 Optionssteckplatz für erweiterte Kommunikationsmodule (Profibus, PROFINET, EtherCAT, usw.)
Unterstützt Remote-I/O-Erweiterung bis zu 256 Punkte
Vollständig kompatibel mit der gesamten Antriebsreihe SINAMICS S120 für verschiedene Leistungsbereiche
- Hohe Zuverlässigkeit
Das Design mit zwei redundanten Lüftern verbessert die Systemstabilität
Der eingebaute Akku verhindert Datenverlust nach einem Stromausfall
Das Industriedesign für einen breiten Temperaturbereich passt sich den rauen Werkstattbedingungen an
- Anwendungsfelder
Der Siemens 6AU1445-2AD00-0AA0 wird häufig in der hochpräzisen Bewegungssteuerungsindustrie eingesetzt:
- Werkzeugmaschinen: Mehrachsige Gestängesteuerung für CNC-Bearbeitungszentren, Drehmaschinen und Fräsmaschinen
- Verpackungsmaschinen: Synchronsteuerung für Hochgeschwindigkeitsverpackungslinien, Etikettiermaschinen und Abfüllanlagen
- Druckmaschinen: Registerregelung für Rollendruck- und Etikettendruckmaschinen
- Elektronikfertigung: Hochpräzise Positionierung für Halbleitergeräte, Leiterplattenbohrmaschinen und Bestückungsmaschinen
- Automatisierungslinien: Koordinierte Bewegungssteuerung für mehrachsige Handhabungsroboter und Montagelinien
- Kunststoffmaschinen: Präzise Bewegungssteuerung für Spritzguss- und Extrusionsmaschinen
- Ersatz & Upgrade-Lösungen
- Direktes Ersatzmodell
6AU1445-2AD00-0AA1 (Neu gestaltete Version): voll kompatibel in der Montage, Verdrahtungs- und Projektdaten bei identischer Leistung
- Leistungssteigerung
6AU1455-2AD00-0AA0 (SIMOTION D455-2 DP/PN): bis zu 128 Achsen mit ca. 3-facher Gesamtleistung
- Ersatzteilvorschlag
Da das Originalmodell nicht mehr hergestellt wird, Priorisieren Sie die aktualisierte Ersatzversion 0AA1
Für neue Projekte, Übernehmen Sie die neu gestaltete Serie SIMOTION D4x5-2 für den langfristigen technischen Support
- Betrieb & Wartungshinweise
- Installationsanforderungen
Installieren Sie es in einem Schaltschrank mit guter Belüftung, staub- und feuchtigkeitsbeständige Maßnahmen
Reservieren Sie ausreichend Kühlraum, um den normalen Lüfterbetrieb sicherzustellen
Montage auf Standard-DIN-Schiene und Einhaltung der angegebenen Schraubendrehmomente
- Energiekonfiguration
Halten Sie die Eingangsspannung stabil zwischen 20,4 und 28,8 VDC
Für eine höhere Systemzuverlässigkeit nutzen Sie SITOP-Stromversorgungen von Siemens
Installieren Sie einen Überspannungsschutz am Stromeingang, um Spannungsstöße zu vermeiden
- Programmierung & Inbetriebnahme
Programmieren Sie mit SIMOTION Scout V5.4 SP3 oder höher, oder TIA Portal V17 und höher
Überprüfen Sie vor der Inbetriebnahme die DRIVE-CLiQ-Verbindung und die Identifizierung der Antriebstopologie
Passen Sie die Parameter des Servozyklus an die tatsächliche Anzahl der Achsen und die Bewegungsanforderungen an
- Tägliche Wartung
Überprüfen Sie regelmäßig den Lüfterbetrieb und ersetzen Sie verschlissene Lüfter rechtzeitig
Tauschen Sie die Backup-Batterien regelmäßig aus, um Datenverlust zu vermeiden
Sichern Sie regelmäßig Benutzerprogramme und Systemkonfigurationen
Der Siemens 6AU1445-2AD00-0AA0 (SIMOTION D445-2 DP/PN) ist eine hochleistungsfähige Bewegungssteuerungseinheit mit Antriebsantrieb. Mit 64-Achsen-Steuerungsfähigkeit, 0.25 ms minimaler Servozyklus und umfassende Kommunikationsschnittstellen, Es ist eine ideale Lösung für komplexe mehrachsige Automatisierungssysteme. Obwohl das Originalmodell eingestellt wurde, Das kompatible, aktualisierte Modell 6AU1445-2AD00-0AA1 sorgt für einen kontinuierlich stabilen Betrieb und eine bequeme Wartung nach dem Kauf.
Vollständige Liste der Siemens-Steuergerätemodelle (Zusammenfassung der Kernserie)
Siemens-Steuergeräte decken zwei Kernbereiche ab: SPS-Logiksteuerung und Bewegungssteuerung, Dazu gehört vor allem die SIMATIC S7-Serie (1200/1500/300/400) und der Motion-Control-Reihe SIMOTION (D/C/P). Nachfolgend finden Sie die vollständige Modellliste und die wichtigsten Parameter.
- SIMOTION Motion Control Units (Fahren / Kompakt / Paneltyp)
1.1 SIMOTION D-Serie (Antriebsbasiert, für SINAMICS S120)
| Modell | Bestell-Nr. | Max. Äxte | Min. Servozyklus | Kommunikation | Status |
| D425-2 DP/PN | 6AU1425-2AD00-0AA0 | 32 | 0.5 MS | PROFIBUS/PN, 6×DRIVE-CLiQ | In Produktion |
| D425-2 DP/PN (Neu gestaltet) | 6AU1425-2AD00-0AA1 | 32 | 0.5 MS | PROFIBUS/PN, 6×DRIVE-CLiQ | Ersatzversion |
| D435-2 DP/PN | 6AU1435-2AD00-0AA0 | 32 | 0.25 MS | PROFIBUS/PN, 6×DRIVE-CLiQ | In Produktion |
| D435-2 DP/PN (Neu gestaltet) | 6AU1435-2AD00-0AA1 | 32 | 0.25 MS | PROFIBUS/PN, 6×DRIVE-CLiQ | Ersatzversion |
| D445-2 DP/PN | 6AU1445-2AD00-0AA0 | 64 | 0.25 MS | PROFIBUS/PN, 6×DRIVE-CLiQ | Auslaufmodell (Okt 2022) |
| D445-2 DP/PN (Neu gestaltet) | 6AU1445-2AD00-0AA1 | 64 | 0.25 MS | PROFIBUS/PN, 6×DRIVE-CLiQ | Ersatzversion |
| D455-2 DP/PN | 6AU1455-2AD00-0AA0 | 128 | 0.25 MS | PROFIBUS/PN, 6×DRIVE-CLiQ | In Produktion |
| D455-2 DP/PN (Neu gestaltet) | 6AU1455-2AD00-0AA1 | 128 | 0.25 MS | PROFIBUS/PN, 6×DRIVE-CLiQ | Ersatzversion |
| D410-2 DP | 6AU1410-2AD00-0AA0 | 8 | 1 MS | Profibus, 4×DRIVE-CLiQ | In Produktion |
| D410-2 PN | 6AU1410-2AD00-0AB0 | 8 | 1 MS | PROFINET, 4×DRIVE-CLiQ | In Produktion |
1.2 SIMOTION C-Serie (Kompakter Typ, S7-300-kompatibel)
| Modell | Bestell-Nr. | Max. Äxte | Schnittstelle | Erweiterung |
| C240 PN | 6AU1240-2AD00-0AA0 | 16 | PROFINET, 4×DRIVE-CLiQ | Kompatibel mit S7-300-Modulen |
| C240 | 6AU1240-0AA00-0AA0 | 16 | Profibus, 4×DRIVE-CLiQ | Kompatibel mit S7-300-Modulen |
| C230 PN | 6AU1230-2AD00-0AA0 | 8 | PROFINET, 2×DRIVE-CLiQ | Kompatibel mit S7-300-Modulen |
| C230 | 6AU1230-0AA00-0AA0 | 8 | Profibus, 2×DRIVE-CLiQ | Kompatibel mit S7-300-Modulen |
1.3 SIMOTION P-Serie (Paneltyp mit integrierter HMI)
| Modell | Bestell-Nr. | Bildschirmgröße | Max. Äxte | Merkmale |
| P320-4 PN | 6AU1320-2AD00-0AA0 | 10.4 Zoll | 32 | Integriertes HMI, PROFINET |
| P320-4 DP | 6AU1320-0AA00-0AA0 | 10.4 Zoll | 32 | Integriertes HMI, Profibus |
| P240-2 PN | 6AU1340-2AD00-0AA0 | 7 Zoll | 16 | Integriertes HMI, PROFINET |
- SIMATIC S7-1500-Serie (High-End-SPS)
2.1 Standard-CPU
| Modell | Bestell-Nr. | Leistung | Erinnerung | Kommunikation | Digitale I/O |
| CPU 1511C-1 PN | 6ES7511-1CK00-0AB0 | 100K Instr./ms | 1 MB/1 MB | 1×PROFINET | 14DI/10C |
| CPU 1513-1 PN | 6ES7513-1AL00-0AB0 | 300K Instr./ms | 2 MB/2 MB | 1×PROFINET | — |
| CPU 1515-2 PN | 6ES7515-2AM00-0AB0 | 1M Instr./ms | 3 MB/3 MB | 2×PROFINET | — |
| CPU 1516-3 PN/DP | 6ES7516-3AN00-0AB0 | 1.5M Instr./ms | 5 MB/5 MB | 2×PN, 1×DP | — |
| CPU 1517-3 PN/DP | 6ES7517-3AP00-0AB0 | 2.5M Instr./ms | 10 MB/10 MB | 2×PN, 1×DP | — |
| CPU 1518-4 PN/DP | 6ES7518-4AP00-0AB0 | 4M Instr./ms | 20 MB/20 MB | 2×PN, 1×DP | — |
2.2 F-Safety-CPU
| Modell | Bestell-Nr. | Sicherheitsniveau | Leistung | Erinnerung |
| CPU 1511F-1 PN | 6ES7511-1FK00-0AB0 | SIL 3 / PLe | 100K Instr./ms | 1 MB/1 MB |
| CPU 1513F-1 PN | 6ES7513-1FL00-0AB0 | SIL 3 / PLe | 300K Instr./ms | 2 MB/2 MB |
| CPU 1515F-2 PN | 6ES7515-2FM00-0AB0 | SIL 3 / PLe | 1M Instr./ms | 3 MB/3 MB |
| CPU 1516F-3 PN/DP | 6ES7516-3FN00-0AB0 | SIL 3 / PLe | 1.5M Instr./ms | 5 MB/5 MB |
| CPU 1517F-3 PN/DP | 6ES7517-3FP00-0AB0 | SIL 3 / PLe | 2.5M Instr./ms | 10 MB/10 MB |
| CPU 1518F-4 PN/DP | 6ES7518-4FP00-0AB0 | SIL 3 / PLe | 4M Instr./ms | 20 MB/20 MB |
- SIMATIC S7-1200-Serie (Kompakte Mittelklasse-SPS)
3.1 S7-1200G2 (Neue Generation)
| Modell | Bestell-Nr. | Leistung | Erinnerung | E/A | Kommunikation |
| CPU 1211C DC/DC/DC G2 | 6ES7211-1HF41-0XB0 | 100K Instr./ms | 0.5 MB | 6D/4C | PROFINET |
| CPU 1212C DC/DC/DC G2 | 6ES7212-1HE41-0XB0 | 150K Instr./ms | 0.75 MB | 8DI/6DO | PROFINET |
| CPU 1214C DC/DC/DC G2 | 6ES7214-1HG41-0XB0 | 200K Instr./ms | 1 MB | 14DI/10C | PROFINET |
| CPU 1215C DC/DC/DC G2 | 6ES7215-1HJ41-0XB0 | 300K Instr./ms | 1.5 MB | 14DI/10C+2AI/2AO | PROFINET |
| CPU 1217C DC/DC/DC G2 | 6ES7217-1HL41-0XB0 | 400K Instr./ms | 2 MB | 14DI/10C+4AI/2AO | PROFINET |
3.2 S7-1200G1 (Klassische Version)
| Modell | Bestell-Nr. | Leistung | Erinnerung | E/A |
| CPU 1211C DC/DC/DC | 6ES7211-1HE40-0XB0 | 100K Instr./ms | 0.5 MB | 6D/4C |
| CPU 1212C DC/DC/RLY | 6ES7212-1HE40-0XB0 | 150K Instr./ms | 0.75 MB | 8DI/6DO (Relais) |
| CPU 1214C AC/DC/RLY | 6ES7214-1HG40-0XB0 | 200K Instr./ms | 1 MB | 14DI/10C (Relais) |
| CPU 1215C DC/DC/DC | 6ES7215-1HJ40-0XB0 | 300K Instr./ms | 1.5 MB | 14DI/10C+2AI/2AO |
| CPU 1217C DC/DC/DC | 6ES7217-1HL40-0XB0 | 400K Instr./ms | 2 MB | 14DI/10C+4AI/2AO |
- SIMATIC S7-300-Serie (Modulare mittlere SPS)
| Modell | Bestell-Nr. | Leistung | Erinnerung | Kommunikation | Merkmale |
| CPU 312C | 6ES7312-5BF04-0AB0 | 30K Instr./ms | 128 KB | MPI | Kompakt mit integriertem I/O |
| CPU 313C-2 DP | 6ES7313-6CF03-0AB0 | 40K Instr./ms | 256 KB | MPI, PROFIBUS DP | Kompakt mit integriertem I/O |
| CPU 314C-2 PN/DP | 6ES7314-6EH04-0AB0 | 60K Instr./ms | 512 KB | MPI, DP, PN | Kompakt mit integriertem I/O |
| CPU 315-2 DP | 6ES7315-2AH14-0AB0 | 100K Instr./ms | 1 MB | MPI, PROFIBUS DP | Standard-CPU |
| CPU 317-2 DP | 6ES7317-2AK14-0AB0 | 200K Instr./ms | 2 MB | MPI, PROFIBUS DP | Hochleistungs-CPU |
| CPU 319-3 PN/DP | 6ES7318-3EL01-0AB0 | 600K Instr./ms | 8 MB | MPI, DP, PN | Top-Flaggschiffmodell |
- SIMATIC S7-400-Serie (Großformatig & Redundante SPS)
| Modell | Bestell-Nr. | Leistung | Erinnerung | Redundanz | Kommunikation |
| CPU 412-2 PN | 6ES7412-2XJ05-0AB0 | 250K Instr./ms | 10 MB | NEIN | PROFINET |
| CPU 414-3 PN/DP | 6ES7414-3XM05-0AB0 | 1M Instr./ms | 20 MB | NEIN | PN / DP |
| CPU 416-3 PN/DP | 6ES7416-3XR05-0AB0 | 2.5M Instr./ms | 40 MB | NEIN | PN / DP |
| CPU 417-4 PN | 6ES7417-4XT05-0AB0 | 5M Instr./ms | 80 MB | NEIN | PROFINET |
| CPU 410-5H PN/DP | 6ES7410-5HX08-0AB0 | 3M Instr./ms | 40 MB | Überflüssig | PN / DP |
| CPU 410 SCHLAU | 6ES7410-4HR05-0AB0 | 1M Instr./ms | 20 MB | NEIN | PN / DP |
- Spezielle Steuereinheiten
6.1 Verteilte ET200-Controller
| Modell | Bestell-Nr. | Typ | Merkmale | Anwendung |
| ET200SP CPU 1510SP F-1 PN | 6ES7510-1DJ01-0AB0 | F-Sicherheit | Onboard-E/A, PROFINET | Verteilte Automatisierung |
| ET200SP CPU 1512SP F-1 PN | 6ES7512-1DJ01-0AB0 | F-Sicherheit | Onboard-E/A, PROFINET | Verteilte Automatisierung |
| ET200S CPU 1515S-2 PN | 6ES7515-2SM01-0AB0 | Standard | Onboard-E/A, PROFINET | Verteilte Automatisierung |
6.2 Unabhängige Sicherheitskontrolleure
| Modell | Bestell-Nr. | Sicherheitsniveau | Beschreibung |
| F 315-2 DP | 6ES7315-6FF04-0AB0 | SIL 3 / PLe | Sicherheits-SPS mit Profibus DP |
| F 317-2 DP | 6ES7317-6FF04-0AB0 | SIL 3 / PLe | Sicherheits-SPS mit Profibus DP |
| F 1516F-3 PN/DP | 6ES7516-6FN00-0AB0 | SIL 3 / PLe | Sicherheits-SPS mit PN/DP |
- Auswahlhilfe
| Kontrollskala | Empfohlene Serie | Typisches Modell | Max. E/A | Max. Äxte |
| Kleine Automatisierung (<100 E/A) | S7-1200G2 | CPU 1214C G2 | 256 | 4 |
| Mittlere Automatisierung (100~1000 E/A) | S7-1500 | CPU 1515-2 PN | 8192 | 16 |
| Große Automatisierung (>1000 E/A) | S7-400 | CPU 416-3 PN/DP | 32768 | 32 |
| Mehrachsige Bewegung (≤32 Achsen) | SIMOTION D435-2 | 6AU1435-2AD00-0AA1 | — | 32 |
| Mehrachsige Bewegung (≤64 Achsen) | SIMOTION D445-2 | 6AU1445-2AD00-0AA1 | — | 64 |
| Mehrachsige Bewegung (≤128 Achsen) | SIMOTION D455-2 | 6AU1455-2AD00-0AA0 | — | 128 |
| Verteilte Kontrolle | ET200SP | CPU 1510SP F-1 PN | 512 | 8 |
| Sicherheitskritisches System | S7-1500F | CPU 1516F-3 PN/DP | 8192 | 16 |
- Produktlebenszyklus: Einige ältere Modelle werden nicht mehr hergestellt; Bitte wählen Sie neu gestaltete Versionen aus (z.B., 0AA1-Ersatz für 0AA0).
- Softwarekompatibilität: S7-1200/1500 unterstützt TIA Portal vollständig; SIMOTION unterstützt SIMOTION Scout und TIA Portal.
- Redundanzlösung: Die Serie S7-400 410-5H bietet Hot-Redundanz-Steuerung für kritische Produktionslinien.
- Erweiterungskapazität: S7-300/400/1500 unterstützen die modulare Erweiterung; S7-1200 unterstützt die Signalboard-Erweiterung.
Schütz,Leistungsschalter,Sensor,Encoder,SPS,Konverter




















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